75 lines
1.3 KiB
JSON
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JSON
|
{
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||
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"schema_version": 1,
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||
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|
"plan_version": 1,
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||
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"task_type": "pick_transport_place",
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||
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"goal": "Move water from shelf_A to tote_A",
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||
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"slots": {
|
||
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|
"target_name": "water",
|
||
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"quantity": 1,
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||
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|
"source_location": "shelf_A",
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||
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|
"destination": "tote_A"
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||
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|
},
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||
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|
"missing_information": [],
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||
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|
"subtasks": [
|
||
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|
{
|
||
|
|
"id": "S1",
|
||
|
|
"skill": "NAVIGATE",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"destination": "shelf_A"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": []
|
||
|
|
},
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"id": "S2",
|
||
|
|
"skill": "GROUND_TARGET",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"target": "water"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": [
|
||
|
|
"S1"
|
||
|
|
]
|
||
|
|
},
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"id": "S3",
|
||
|
|
"skill": "PICK",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"target": "water"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": [
|
||
|
|
"S2"
|
||
|
|
]
|
||
|
|
},
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"id": "S4",
|
||
|
|
"skill": "NAVIGATE",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"destination": "tote_A"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": [
|
||
|
|
"S3"
|
||
|
|
]
|
||
|
|
},
|
||
|
|
{
|
||
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|
"id": "S5",
|
||
|
|
"skill": "CHECK_FREE_SPACE",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"destination": "tote_A"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": [
|
||
|
|
"S4"
|
||
|
|
]
|
||
|
|
},
|
||
|
|
{
|
||
|
|
"id": "S6",
|
||
|
|
"skill": "PLACE",
|
||
|
|
"arguments": {
|
||
|
|
"target": "water",
|
||
|
|
"destination": "tote_A"
|
||
|
|
},
|
||
|
|
"depends_on": [
|
||
|
|
"S5"
|
||
|
|
]
|
||
|
|
}
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||
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|
]
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||
|
|
}
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